yoga一語出自其語根yuj(結),此語本身有種種意義，然就術語而言，意為「結合」或「抑制」。通常音譯為「瑜伽」，或義譯作「相應」。乃禪修時，抑制五感為外境所惑，身心結合相應之方面命名。起初或與禪那(靜慮)結合稱為禪那瑜伽(dhyāna-yoga)，但逐漸成為統括性的，不只是禪那，三昧 (samādhi)、執持 (Dhāraṇā)等等，亦包含在内，遂成為禪的行法之代表語。茲揭種種文書所載瑜伽若干定義如次:
《卡達卡奧義書》曰:「堅定制御諸根名為瑜伽。」
《邁伊多拉亞那奧義書》曰: 「氣息與心之統一，以及諸根之統一，捨離一切念慮,此即瑜伽。」
《薄伽梵歌》曰: 「平靜(Samatva)名為瑜伽。」
鉢顛闍梨之《瑜伽經》曰: 「抑制心之機能是為瑜伽。」
要言之，身心制於一處，一心一境的修行即是瑜伽之本質。依如此修行的人，無關其信仰如何，皆可稱作瑜伽行者，男性瑜伽行者稱為yogī，女性瑜伽行者稱為yoginī。
修行者的姿勢，亦即坐法具有種種，有蛙法、蛇法、常立法等，最好的是結跏座，亦即英雄座 (vīrāsana)。在身體的修練中，呼吸的調制是最重要的部分，幾乎可以視為身修之代表。
《解脫法品》所說如次:「瑜伽之最高力依瑜伽觀法而得。依據聖人之教，觀法有二種。其一是心之專注，另一為調制呼吸。後者名為有德 (saguṇa)，前者名為無德 (nirguṇa)。」
所說的有德、無德，可能是指有形的或無形的，《摩訶婆羅多》將呼吸調制視為有形作法瑜伽之總名，故有此區別。
瑜伽的效果中，不思議神通力是無可免的附屬品。此因依仗精神之凝集力能得超自然力。佛教於四禪之修行中言及六通，《瑜伽經》特設「神通品」予以詳細說明,極其重視。《摩訶婆羅多》與此有關的記事不少。《解脫法品》揭出蘇拉哈比丘尼(Sulabhā) 依瑜伽之力而變身與闍那訶王問答的傳說，揭示出依瑜伽力化身千分，一方面享世間欲樂，另一方面修劇烈之苦行。後世的印度教認為濕婆神現為大瑜伽師 (Mahāyogin)與大苦行師(Mahārapasvin)，另一方面又現為耽溺肉欲之淫樂神，即是出自瑜伽的信仰。
《摩訶婆羅多》中,，神通的種類較少於《瑜伽經》，最常揭舉的是八種自在(siddhi，悉地)。亦即與僧佉耶所述的八自在相同，意指微細、輕妙、偏滿、遠到、隨所欲、支配、尊勝與通貫等八神通。
比起神通，作為瑜伽效能，更為重視的是永久的利益，亦即解脫。《摩訶婆羅多》通常稱此境為涅槃(Nirvāṇa )或梵涅槃(Brahmanirvāṇa)。《薄伽梵歌》曰:「任何人於自我見喜悅，於自我見神性，於自我見光明，彼即是瑜伽行者，於此世成為梵，遂入梵涅槃。此梵涅槃係聖人滅罪、離二見、制己且憐愍一切有情所達之處。」 亦即將瑜伽行者制御自己，斷煩惱，滅妄見，開明自我之本性，與梵融合，更正確的說法是將實現梵的境界稱作「消融於梵」的梵涅槃。此即《摩訶婆羅多》的思想與奧義書的哲理相應時的解脫觀。
瑜伽(yoga)
